Il gioco del calcio sembra avere origini antichissime. Tracce di giochi simili sono rintracciabili in diversi luoghi ed epoche. Un antico gioco con la palla era praticato già in Giappone verso l'XI secolo a.C. Nello stesso periodo in Cina era molto diffuso il Tsu-chu (letteralmente: palla di cuoio sospinta dal piede), che impiegava un pallone ripieno di piume e capelli femminili, bisognava infilare il pallone in un buco sostenuto da due canne di bambù, utilizzando unicamente i piedi. Un manuale militare risalente al periodo della dinastia di Han, includeva questa disciplina fra le esercitazioni di formazione fisica. Un manoscritto del 50 a.C., conservato a Monaco, attesta l'introduzione del tsu-chu in Giappone e la disputa d'incontri internazionali tra le squadre dei due Paesi.

Sempre in Giappone risulta si giocasse il Kemari più giovane di circa 500-600 anni rispetto a quello cinese e tuttora praticato. In uno spazio relativamente piccolo, i giocatori dovevano passarsi, senza che questo toccasse terra, un involucro di cuoio al cui interno era inserita una vescica di animale gonfiata.

Altre testimonianze arrivano dalla Grecia antica dove, intorno al IV secolo a.C., si affermò l'Episkyros mai però inserito tra le discipline olimpiche del tempo. Altri giochi che prevedevano l'uso della palla erano l'urania, la feninda, l'aporraxis.

A Roma questo gioco si trasformò nell'Harpastum che deriva il suo nome dal termine greco arpazo, con il significato di strappare con forza, afferrare. Si utilizzava una piccola palla e due squadre si affrontavano in un campo rettangolare delimitato da linee di contorno e da una linea centrale. Lo scopo era quello di riuscire a poggiare la palla sulla linea di fondo del campo avversario. Erano permessi i passaggi sia con le mani che con i piedi ed ogni giocatore ricopriva un ruolo ben preciso. Marziale descrisse due tipi di pallone usati a quei tempi: la pila paganica (adoperata specialmente dai contadini) fatta di cuoio e piena di piume e la follis, sempre di cuoio ma con camera d'aria costituita da una vescica. Il gioco continuò ad essere popolare per circa 700-800 anni e praticato principalmente dai legionari che, combattendo in tutta Europa, ne permisero la sua diffusione.

Nel Medioevo i giochi con il pallone furono soprattutto espressione dell'antagonismo tra villaggi o tra fazioni dello stesso villaggio: perse le regole dell'antichità, obbedivano da luogo a luogo a norme diverse. Verso la fine del Duecento arrivano notizie della presenza di un gioco con la palla, il Large-football dalle Isole Britanniche. Una cronaca londinese del 1175, narra i timori del popolo per la violenza con cui si giocava al pallone durante il carnevale. Un secolo dopo, per questa sua natura violenta, il gioco fu regolato o addirittura proibito. Il 13 aprile 1314 il Re Edoardo II proibisce la pratica del gioco a Londra e nei luoghi pubblici. Nel 1388, con un editto del Re Enrico V, il gioco fu messo definitivamente al bando. Proibito in Inghilterra, si era ormai diffuso nei territori vicini e soprattutto in Scozia e Francia.

In Francia, nello stesso periodo, si giocava esclusivamente con i piedi e in modo assai violento la Savate. Una lettera di grazia (1374), parla della Soule come mezzo di contesa col pallone da lungo tempo praticata tra villaggi.

Ma la città dove il gioco con la palla ebbe il massimo fulgore fu la Firenze medicea, dove si praticava il calcio fiorentino. Il vocabolario della Crusca, edito a Venezia nel XVIII secolo, dà del gioco del calcio questa definizione: È calcio anche nome di gioco, proprio e antico della città di Firenze, a guisa di battaglia ordinata con una palla a vento, somigliante alla sferomachia, passata dai Greci ai Latini e dai Latini a noi. Il calcio fiorentino, assai diffuso a quei tempi, dava luogo a incontri ufficiali nelle grandi ricorrenze tra i partiti dei verdi e dei bianchi, rispettivamente della riva sinistra e destra dell'Arno. Il campo di gioco era Piazza Santa Croce ed il partito che vinceva si appropriava delle insegne avversarie. Ogni partito era formato da 27 giocatori: 15, divisi in tre gruppi di 5, formavano la linea degli innanzi che aveva compiti di attacco; 5, chiamati sconciatori, formavano la seconda linea e avevano il compito d'intralciare le manovre avversarie; 4 componevano la terza linea ed erano i datori innanzi, rilanciavano cioè la palla verso gli innanzi; 3, infine, formavano l'estrema linea dei datori indietro, che impedivano agli innanzi avversari di raggiungere con la palla il fondo del campo e conquistare una caccia. Attualmente quell'antico gioco è ricordato a Firenze, ogni anno, con una fedele ricostruzione in costume. Nel XVII secolo un gioco simile al calcio fiorentino si praticava anche a Venezia e Bologna, dove però era stato proibito nel 1580. Una variante del gioco del calcio 'alla fiorentina' veniva usata nel Seicento nella vicina Prato, come testimonia lo scienziato Francesco Redi in un’etimologia pubblicata da Gilles Ménages nelle sue "Origini della lingua italiana", pubblicate nel 1669: “In Prato, già Terra, oggi Città, in Toscana, non più che dieci miglia distante di Firenze, si fa il giuoco del calcio, non meno che in Firenze. Ma se nel giuoco di Firenze si usano piccoli palloncini, e si percuotono col pugno armato di solo guanto, in Prato si adoperano di que' pallon grossi, co’ quali si suol giuocare il giuoco del pallon grosso (giuoco noto in Francia) ed in questo giuoco del calcio de’ pratesi, non si dà al pallone col pugno, ma sempre col calcio: anzi rarissime son quelle volte che se gli dà col pugno; perché il pugno nudo, o armato d’un semplice guanto, non avrebbe forza sufficiente a poter battere e spigner lontano quel così grosso pallone”.